Превосходное понимание Мартосом архитектуры и закономерностей декоративного рельефа в полной мере проявилось в этой работе. Большая протяжённость композиции требовала мастерства в группировке и построении фигур. Обессиленные, страждущие от нестерпимой жажды люди тянутся к воде, причём скульптор показывает своих героев не как единообразную безликую массу, а изображает их в конкретных положениях, наделяет образы той необходимой степенью правды, которая впечатляет зрителя и делает для него понятным замысел художника.
В 1805 году Мартос избирается почётным членом «Вольного общества любителей словесности, наук и художеств». К моменту вступления в Общество Мартос уже широко известный скульптор, профессор Академии художеств, автор многих произведений.
Именно одним из членов петербургского Вольного общества в 1803 году было внесено предложение о сборе пожертвований на постановку памятника Минину и Пожарскому в Москве.
Но только в 1808 году был объявлен конкурс, где участвовали, кроме Мартоса, крупнейшие русские скульпторы: Демут-Малиновский, Пименов, Прокофьев, Щедрин.
«Но гений Мартоса, — писал „Сын Отечества“, — всех щастливее и по изящнейшему произведению своему всех превосходнее изобразил памятник Спасителям России. Проект его удостоен Высочайшего одобрения». Однако работа над памятником из-за финансовой стороны вопроса затянулась. Фактически началась она только в 1812 году, «в то время, когда предлежала великая работа вновь спасать Отечество подобно тому, как Минин и Пожарский ровно за двести лет тому назад спасали Россию».
Мартос изображает момент, когда Минин обращается к раненому князю Пожарскому с призывом возглавить русское войско и изгнать поляков из Москвы.
Сама по себе проблема связи и постановки в памятнике двух фигур представляет немалую сложность для скульптора. Тем более значительна удача Мартоса. Его герои не только объединены единым смыслом, одним большим содержанием, но и необычайно тонко связаны между собой пластически. Органическая цельность группы делает её по-настоящему монументальной, причём очень важно то, что пластическая связь фигур не только естественна, но и целиком отвечает содержанию памятника.
В памятнике Мартос утверждает ведущее значение Минина, который наиболее активен в композиции. Стоя, он одной рукой как бы вручает Пожарскому меч, а другой показывает ему на Кремль, призывая встать на защиту отечества.
Образ Минина полон силы и бесконечной веры в правоту своего дела. Мартос подчёркивает его значительность мощной лепкой фигуры, делая акцент на её объёмной форме. Минин производит сильное впечатление на зрителя тем, что он сдержан, значителен и одновременно полон движения, порыва, внутреннего стремления, которое является сутью всего образного строя монумента.
Пожарский тоже активен. Принимая меч и опираясь левой рукой на щит, он как бы готов откликнуться на призыв Минина. Он полон решимости стать во главе русского воинства, что хорошо передано в выражении его лица, в напряжённой динамичной фигуре.
Мартос превосходно показал стремительность нарастающего движения в группе, которое начинается от замкнутого круга щита, пронизывает фигуры героев и завершается в сильном жесте поднятой руки Минина.
Изображая своих героев подобно древним мастерам, сохраняя большую долю условности и идеализации, Мартос вместе с тем стремится отметить их национальное своеобразие. Античная туника Минина, надетая поверх портов, несколько походит на русскую вышитую рубаху. Волосы его подстрижены в скобку. На щите Пожарского изображён Спас. Но главное в том, что Мартос сумел раскрыть в своих героях, несмотря на их в основном античный облик, русский национальный характер: его благородную простоту, решимость и отвагу, беззаветную любовь к родине. Во всём замысле памятника подчёркивается народный характер подвига. Не случайно поэтому основной акцент в группе из двух фигур падает на Минина, нижегородского мещанина, который воспринимается как символ русского народа. Незадолго до изображённого события Пожарский был ранен, поэтому он полулежит. Слова Минина вызывают в нём боль за Русь и желание действовать. Печаль омрачает его лицо, руки сжимают меч и щит, но тело ещё расслаблено. По контрасту с ним призыв Минина кажется особенно взволнованным и сильным. Его фигура, возвышающаяся над Пожарским, полна динамики, уверенности, воли.